Inaugurado el 9 de agosto de 1991 en el edificio construido originalmente como fuerte militar, el museo histórico ofrece una síntesis de los acontecimientos más significativos ocurridos en esa región queretana y zonas colindantes. Desde la prehistoria, hasta nuestros tiempos, a través de una rica variedad de grabados y objetos antiguos y de manufactura contemporánea, el museo, ofrece un panorama de la acción transformadora de las diversas etnias que han poblado la sierra gorda.
Entre ellos están los Pames, que es uno de los grupos más antiguos que todavía viven en comunidades como Tancoyol. La última sala del museo de carácter etnográfico, es un homenaje a esas supervivencias.
